引言：隨著勞動(dòng)力成本不斷上漲，我國的人口紅利不斷下滑，眾多企業(yè)紛紛引進(jìn)現(xiàn)代化的自動(dòng)設(shè)備來緩解用工荒的難題，這使得工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展迎來了新的春天。本文簡(jiǎn)單介紹了工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試，并對(duì)工業(yè)機(jī)器人的編程與調(diào)試進(jìn)行了論述。

工業(yè)機(jī)器人是指應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域的多自由度機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈主要由上游核心零部件、中游工業(yè)機(jī)器人本體組裝以及下游系統(tǒng)集成構(gòu)成。其中控制器、伺服系統(tǒng)及精密減速機(jī)是機(jī)器人最重要的核心零部件。

工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)對(duì)中國至關(guān)重要，整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈上中下游市場(chǎng)空間高達(dá)千億元，應(yīng)用范圍遍及制造業(yè)各個(gè)細(xì)分領(lǐng)域，對(duì)中國制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)、推動(dòng)其他產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展有重要意義。下面，跟我們一起來了解一下工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試吧。

工業(yè)機(jī)器人編程

1、在線編程

在線編程也叫示教編程是指操作人員通過人工手動(dòng)的方式利用示教器操作機(jī)器人。示教器就像是機(jī)器人的有線遙控器。使用示教器提供的用戶界面，你可以移動(dòng)機(jī)器人到指定的位置并記錄它。示教器的使用難度也不盡相同。那些基于文字的界面讓用戶能夠接觸到機(jī)器人廠商的編程語言，而基于圖形輸入界面的示教器，一般來說更容易使用。

2、程序編寫

程序編寫可以在仿真軟件上進(jìn)行編寫，也可以在示教器上進(jìn)行編寫。在軟件上編寫好程序，通過網(wǎng)線將編寫好的程序?qū)氲綑C(jī)器人中，相應(yīng)的點(diǎn)的位置需要通過示教器示教。程序模塊分為兩個(gè)部分：主程序和子程序，主程序是程序的主體，每次程序執(zhí)行都會(huì)按順序執(zhí)行;子程序是完成執(zhí)行一個(gè)分解的任務(wù)，主程序通過調(diào)用子程序來完成一個(gè)個(gè)分解的任務(wù)。

3、信號(hào)處理

一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)肯定還會(huì)和其他外圍設(shè)備聯(lián)系起來使用，這些外圍設(shè)備可以是傳感器、閥島、光柵、伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、觸摸屏等;這些設(shè)備上的信號(hào)需要和機(jī)器人系統(tǒng)信號(hào)通過CC-link聯(lián)系起來，這就需要對(duì)CC-link進(jìn)行設(shè)置，CC-ling的設(shè)置需要注意PCC的型號(hào)、主站、從站、站信息的設(shè)置，還需要對(duì)所有用到的信號(hào)進(jìn)行列表化處理，在PLC編程時(shí)進(jìn)行注釋。

工業(yè)機(jī)器人調(diào)試

工業(yè)機(jī)器人的調(diào)試是在現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行的，現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境會(huì)由于空間利用率的限制，機(jī)器人整機(jī)調(diào)試又很多種姿態(tài)都會(huì)受到限制，所以需要進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試校準(zhǔn)。

機(jī)器人在出廠時(shí)，會(huì)在各個(gè)軸的臂上留下了回零點(diǎn)的標(biāo)志，操作各軸回到該位置表示歸零了，另外在機(jī)器人底座上還貼有各軸原點(diǎn)6個(gè)軸對(duì)應(yīng)的角度。

根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和需要完成的任務(wù)，規(guī)劃出一條合理的路線，然后再通過示教器依次將機(jī)器人移動(dòng)到各個(gè)點(diǎn)，并記錄下來；調(diào)試人員根據(jù)以往經(jīng)驗(yàn)，進(jìn)行反復(fù)實(shí)驗(yàn)，借助輔助點(diǎn)來完成指定任務(wù)。

工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器和人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的重要現(xiàn)代制造業(yè)自動(dòng)化裝備。它的出現(xiàn)是人類科技時(shí)尚的一個(gè)重大成就。通過文中介紹，我們知道了工業(yè)機(jī)器人編程中的在線編程、程序編寫和信號(hào)處理，同時(shí)，還了解了工業(yè)機(jī)器人調(diào)試的部分知識(shí)。更多關(guān)于工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試的知識(shí)和應(yīng)用，可以關(guān)注我們哦。